Như tất cả khủng long sauropoda, Brachiosaurus là một động vật bốn chân có hộp sọ nhỏ, cổ dài, cái đuôi dài và các chi hình trụ.[1] Không giống như các chi khác của Sauropod, nó có hình dáng giống hươu cao cổ, với chân trước dài và một cái cổ rất dài. Brachiosaurus có răng hình thìa (tương tự với những cái đục), rất thích hợp cho việc ăn cỏ và lá cây. Sọ của nó nổi bật là một số những cái lỗ, có lẽ nhằm giúp giảm trọng lượng. Ngón chân thứ nhất của chân trước nó và ba ngón đầu của chân sau có vuốt.